Fly Boat, носещ персонализиран метален носач близо до зоната за проверка на клиента в Zhuhai.

 

 

Шасито на робота е приблизително 56 см широко, но стоките се движат върху носач с ширина близо 100 см. Следователно оценката на маршрута спрямо шасито би пропуснала основното ограничение. Трябваше да се вземе предвид пълният отпечатък на робота и превозвача на входа на асансьора, в кабината и по фабричните пътеки.

Вътрешността на асансьора е 1,15 м широка, 1,8 м дълбока и 2,1 м висока. Сравняването на вътрешната му ширина с приблизително 1 м носач дава номинална разлика от 15 см, или около 7,5 см на страна, когато е перфектно центрирано. Тези цифри описват само разликата в ширината. Действителният отвор на вратата, формата на носача, подравняването и необходимите граници на безопасност определят използваемото пространство за преминаване.

 

 

Сравнение на ширината на 56 см робот, приблизително 100 см носач и 115 см интериор на асансьора. Вътрешната ширина на кабината е различна от използваемото пространство на вратата.

Инженерите на REEMAN многократно коригираха пътя на подхода, референциите за позициониране, местоположението на спиране и скоростите на влизане и излизане. Помощта на рефлектора поддържа подравняване в критични позиции. Придвижването напред и излизането на заден ход премахнаха маневрата за завиване, която иначе би изисквала повече пространство от натоварения комплект. Надеждното преминаване зависи от комбинираната конфигурация и пускането в експлоатация на място.

 

 

Клиентът се нуждаеше от многократни трансфери на производствените материали до инспекционна станция. Ръчният процес би включвал преместване на заредена количка през работилница, задействане на врата, изчакване на асансьор и завършване на доставката на друг етаж. Автоматизирането на тези свързани стъпки освобождава работниците от повтаряща се транспортна дейност, като същевременно позволява съществуващото фабрично оформление да остане в употреба.

Приемане и преминаване през автоматична врата

На определеното място за вземане, Fly Boat се движи под персонализирания метален носач и го повдига с помощта на интегрирания повдигащ механизъм. Проектът транспортира приблизително 200 кг на пътуване. Публикуваната височина на повдигане на продукта е 10 см; съвместимостта на превозвача все още зависи от неговата структура, разпределение на натоварването, стабилност и просвети по целия маршрут.

След това зареденият робот се приближава до конфигурираната позиция за изчакване при автоматична врата. Интегрираният контролер изисква отваряне и роботът пресича, след като са изпълнени необходимите условия за преминаване. След като освободи вратата, контролерът на вратата следва конфигурираната последователност на затваряне. Поради това многократните доставки могат да преминат тази граница, без работник да отваря вратата за всяка задача.

Пътуване по производствените пътеки и прехвърляне на пода

Производствената пътека е широка приблизително 1,5 м и минава през работеща фабрика с оборудване, стелажи за материали и дейност на служители. Fly Boat следва поръчаната карта и маршрут. Настройките на скоростта и проверките на хлабините отчитат почти 1 м широк носач, а не по-тясното шаси.

В точката на изчакване на асансьора, контролната интеграция координира условията за повикване, пристигане и врата преди влизане напред. Роботът спира в конфигурираната позиция на кабината и системата изисква целевия етаж. След пристигане и потвърждение на необходимите условия за преминаване, Fly Boat тръгва на заден ход и продължава към инспекционната станция.

Освобождаване на превозвача и пътуването за зареждане без товар

На дестинацията Fly Boat се изравнява с определената позиция за спускане, спуска носача на пода и се изтегля отдолу. Не е необходимо работниците да повдигат целия носач от робота. Това завършва приблизително 600-метровото пътуване с товар от първоначалната точка на качване.

След това роботът отново използва асансьора и следва своя ненатоварен маршрут до станцията за зареждане, къдетоподравнява и докира автоматично. Този крак е приблизително 100 m. Добавянето на крака за доставка и зареждане дава около 700 m за пълната задача, чиято начална и крайна точка са различни.

 

 

Спецификация	Инсталация на Жухай
робот	Робот за фабрична доставка на Fly Boat REEMAN
Размери на робота (Д × Ш × В)	Приблизително . 0.81 × 0,56 × 1,82 m
Публикуван номинален полезен товар	300 kg
Действителен полезен товар на пътуване	Приблизително . 200 кг
Публикувана височина на повдигане на продукта	10 cm
Персонализирана ширина на носача	Приблизително . 1 м
Вътрешни размери на асансьора (Ш × Д × В)	1.15 × 1.8 × 2.1 m
Ширина на производствената пътека	Приблизително . 1.5 м
Навигация и позициониране	Лазерна навигация с рефлекторна помощ
Справка за точност на позициониране на проекта	Прибл. ±3 см
Конфигуриран от сайта диапазон на скоростта	0.3–1 m/s
Максимална скорост на движение	1 m/s
Транспортирани материали	PCB материали и бутилирана вода
Клиентска индустрия	Производство на електроника
Местоположение на проекта	Джухай, Гуангдонг, Китай
Заредено разстояние за доставка	Приблизително . 600 м
Разстояние без товар до станция за зареждане	Приблизително . 100 м
Разстояние за пълно пътуване на задачата	Приблизително . 700 м
Ежедневна честота, докладвана от клиента	Приблизително. 70–90 пътувания
Функции за автоматизация	Автономно повдигане, автоматично интегриране на вратата, интегриране на асансьора, автоматично разтоварване и зареждане
Робот + Система за управление на асансьора Референтна цена	Прибл. 5720 щатски долара

Публикуваната оценка от 300 kg описва товароподемността на продукта; приблизително 200 кг е товарът, носен в тази инсталация. По същия начин посочените размери от около 0,81 × 0,56 × 1,82 m се отнасят до докладваната конфигурация на Zhuhai и не трябва да се прилагат към всяка възможна настройка на Fly Boat.

 

 

Интерфейси за управление на врати и асансьор

Автоматичната врата и роботът трябва да обменят командите и информацията за състоянието, необходими за правилно пресичане. В зависимост от вече инсталираното оборудване, връзката може да използва съвместими I/O сигнали, интеграционен модул или поддържан комуникационен интерфейс. Записът от клиента установява, че вратата е координирана с транспортната задача, но не идентифицира електрическия интерфейс или доказва, че е използван определен безжичен протокол.

Интегрирането на асансьора по подобен начин изисква съвместима и разрешена контролна връзка. Реализацията му зависи от производителя на асансьора, наличните интерфейси и изискванията на проекта. Навигацията насочва собственото движение на робота; интеграцията на асансьора обменя заявки и статус. Защитата на вратите и другите блокировки за безопасност на асансьора остават под оригиналната система за управление на асансьора.

За общ преглед на свързания процес вижте ръководството на REEMAN заавтоматично каране на асансьор и многоетажна доставка на материали.

Помощ за рефлектор и настройки за движение

Лазерната навигация осигурява картографирания маршрут, докато инсталираните рефлектори предлагат разпознаваеми препратки за корекция на локализацията на избрани позиции. В Жухай инженерите са използвали позициониране с рефлектор с приблизителна референтна точност от ±3 cm. Въвеждането в експлоатация включваше поставяне на рефлектор, настройка на параметрите и калибриране на пътеките за подход и изход.

Конфигурация за позициониране	Справка за точност	Използвайте в този проект
Позициониране с помощта на рефлектор	±3 см	Използвани
Лазерна навигация	±5 cm	Възможност за навигация
Позициониране с помощта на QR код	±2 см	Не се използва

Тези цифри за точност се отнасят за различни технически конфигурации. Те не са три отделно измерени резултата от проекта Жухай. Инсталацията използва помощ от рефлектор, а не насочване с QR код. Референция за позициониране от ±3 cm също не установява ограничение от 3 cm за целия движещ се комплект: ориентацията, вариацията на движението, геометрията на носача и допуските за безопасност влияят върху действителното преминаване.

Проектът не разчита на непрекъсната магнитна лента или подов QR код, въпреки че самите рефлектори изискват подходящ монтаж. Конфигурираните на място скорости на движение варират от 0,3 до 1 m/s, като 1 m/s е посочен максимум. Инженерите могат да задават различни скорости за движение с товар, обикновени пътеки, подходи към вратите, влизане в тесен асансьор, излизане на заден ход и връщане без товар.

Лазерно и базирано на 3D зрение наблюдение поддържа откриване на препятствия. Роботът може да забави или да спре според конфигурираната си логика, когато открие подходящи препятствия. Обхватът на откриване, поведението при спиране и разстоянието около носача изискват валидиране в действителната работна зона, особено в близост до работници и строително оборудване.

 

 

Краката за доставка и зареждане служат за различни цели. Приблизително 600 m покрива пътуването с товар от пикапа до инспекционната станция, включително прехвърлянето на пода. Останалите приблизително 100 m са пътуване без товар от точката на доставка до зарядното устройство. Описването на проекта като 600-метрово обратно пътуване по същия маршрут би изкривило отчетения работен процес.

Дори при непрекъснато движение с максимум 1 m/s, задача от 700 m изисква 700 секунди, или 11 минути и 40 секунди, пътуване. Работата на вратата, изчакването на асансьора, ускоряването, забавянето, реакциите при препятствия и обработката на носачите добавят време. Записаните регистрационни файлове на задачите са подходящата основа за оценка на времето на цикъла.

Клиентът отчита приблизително 70–90 транспортни пътувания на ден. Ако всяко записано пътуване представлява цялата задача от 700 m, това би означавало 49–63 km дневно движение и около 13,6–17,5 часа пътуване при постоянна скорост от 1 m/s преди всякакви забавяния на процеса. Поради това дефиницията на пътуването и работният график трябва да се четат заедно; не може да се приеме, че цифрата описва толкова много пълни цикли в една осемчасова смяна.

 

 

Доставената референтна сума за робота Fly Boat заедно със системата за управление на асансьора е приблизително 5720 USD. Окончателната оферта трябва да установи дали са включени внедряването, автоматичната интеграция на вратите, доставката, данъците и всякакви други разходи за внедряване. Финансовата оценка трябва да използва пълните инсталирани разходи и разходите за труд или производствения капацитет, който проектът действително освобождава.

Предположения за планиране и изчислени резултати

В този случай на планиране, 80 пътувания на всеки от 26 работни дни, с пет спестени работни минути на пътуване, освобождават приблизително 173,33 работни часа на месец. Оценяването на тези часове на 4 USD дава брутни месечни спестявания от приблизително 693,33 USD. Приспадайки надбавката за работа и поддръжка от 60 USD остават приблизително 633,33 USD на месец.

Променлива за планиране	Предполагаема стойност
Ежедневни транспортни пътувания	80
Спестено работно време на пътуване	5 минути
Предполагаеми напълно заредени разходи за труд	4 USD/час
Работни дни на месец	26
Предполагаема месечна надбавка за работа и поддръжка	60 USD
Първоначална инвестиция	5720 щатски долара

Разделянето на инвестицията от 5720 USD на месечните нетни спестявания дава приблизителна възвръщаемост от около 9,0 месеца. Дванадесет месеца нетни оперативни спестявания възлизат общо на приблизително 7600 USD. Изваждането на първоначалната инвестиция и разделянето на остатъка на тази инвестиция дава възвръщаемост на инвестициите за първата година от приблизително 32,9%.

Изчислението отчита работното време, освободено от ръчния процес. Времето за пътуване на робота не е взаимозаменяема мярка за спестяване на труд. Това са моделирани резултати при заявени допускания, а не одитирани финансови резултати или потвърден от клиента период на изплащане.

Как предположенията променят възвръщаемостта

Измерете	Консервативна	Случай за планиране	По-високи спестявания
Ежедневни пътувания	70	80	90
Спестен труд на пътуване	3 min	5 min	6 min
Напълно заредени разходи за труд	3 USD/час	4 USD/час	5 USD/час
Работни дни на месец	26	26	26
Месечна надбавка за работа и поддръжка	60 USD	60 USD	60 USD
Месечни нетни спестявания	213 USD	633,33 USD	1110 щатски долара
Прогнозна възвръщаемост	26,9 месеца	9.0 месеца	5,2 месеца
Първа година ROI	-55.3%	32.9%	132.9%

Всички сценарии използват 5720 USD като първоначална инвестиция. Техните различни резултати идват от предполагаемата честота на транспортиране, спестеното време на работниците и почасовите разходи за труд. Това са изчисления на чувствителността, а не три работни изпитания във фабриката. Действителната възвръщаемост зависи от изпълнените задачи, използването, договореностите за зареждане, електроенергията, разходите за поддръжка и подмяна и дали освободеното време се превръща в измерими спестявания или допълнителен резултат.

 

 

Проектът в Zhuhai показва как управлението на превозвача, навигацията и контролът на оборудването могат да бъдат пуснати в експлоатация заедно в рамките на съществуваща производствена сграда. Инсталацията използва пътеки на клиента, автоматична врата и асансьор. Инсталирането на рефлектора, картографирането, настройката на маршрута и интегрирането на контрола осигуряват необходимата автоматизация, без да създават специален транспортен коридор.

Производителите на електроника и печатни платки, производителите на компоненти и индустриалните складове могат да използват този пример, когато оценяват повтарящи се вътрешни трансфери. Сравним проект все още се нуждае от преглед на полезния товар, стабилността и размерите на носача, използваемите разстояния на вратите и коридорите, изискванията за завиване, разрешенията за контрол и експлоатационното търсене. Практическото постижение тук е конфигуриран кръстосан маршрут за широк превозвач, поддържан от автоматично взимане, освобождаване и връщане на зареждане.

Клиентско видео и глави за процеса

Гледайте случая на клиент на Zhuhai в YouTube

 

 

• 00:00 Вземане и отпътуване от превозвача
• 00:12 Транспортиране на печатни платки през автоматичната врата
• 00:16 Пътуване по тясната производствена пътека
• 00:40 Широка линия на носача и влизане в асансьора
• 00:47 Пристигане на дестинационния етаж и излизане от асансьора
• 00:55 Пристигане на точката на доставка и освобождаване от превозвача
• 01:13 Използване на асансьора при връщане без товар
• 01:21 Изход от асансьора за връщане
• 01:36 Обратно пътуване през коридора на работилницата
• 01:53 Пристигане в зоната за автоматично зареждане

Редактираните кадри представят повдигане, преминаване през вратата, пътуване по пътеката, използване на асансьора, освобождаване на носача и пътуването обратно до зареждането. Продължителността на възпроизвеждането му не показва действителната продължителност на цялата задача от приблизително 700 m.